Calculs
DONNEES TECHNIQUES L'étude statique proposée sera effectuée DANS LA POSITION PARTICULIÈRE : bras et avant-bras alignés ; le mouvement du bras sera effectué près de la position horizontale comme le montre la figure 1. On donne aussi les masses et les positions des centres de gravité utiles. - G2 : centre de gravité du bras de masse m2 = 15,5 Kg ; - G3 : centre de gravité de l'avant-bras+pince de masse m3 = 3 Kg. Utiliser le repère du schéma ci-dessous. |
Chaîne cinématique • Le schéma figure 2 précise la constitution de la chaîne cinématique de l'axe « épaule » • données utiles du dossier technique : - rapport de transmission du réducteur "Harmonic-Drive" : K1 = 1 / 100 ; - rapport de transmission du réducteur poulie-courroie : K2 = 12 / 40 ; - coefficient de couple du moteur : Km = 0,048 Nm/A ; et on rappelle que le couple moteur Cm est en relation avec l'intensité du moteur par la relation : Cm = Km . Im. - l'intensité maximale admissible du courant parcourant le moteur en régime permanent est IMmax = 2,6 A. |
Dans la phase de mouvement particulière proposée :
- Calculer le couple "Cp" dû au poids (bras + avant-bras) exercé par la pesanteur sur l'axe de l'épaule ;
- Déterminer le couple "Cmth" théorique du moteur qui correspond au couple Cp;